所有依仗高水平操作的工種，都會(huì)被科研的精巧設(shè)備所逐步替代
相比于其它飛行器而言，多旋翼飛行器概念和實(shí)體的出現(xiàn)時(shí)間并不算晚，這與我們當(dāng)下的認(rèn)知有一定差距。我們普遍是在微電子技術(shù)取得快速發(fā)展后，從對(duì)定點(diǎn)懸停需求比較強(qiáng)烈的航拍領(lǐng)域中開始建立對(duì)多旋翼飛行器的直觀認(rèn)識(shí)。這樣的方式容易讓我們不自覺地放大在某一時(shí)間段或某一領(lǐng)域形成的有限認(rèn)識(shí)。
想進(jìn)入無人機(jī)行業(yè)，很多人都不太明白，學(xué)習(xí)上不知道該選擇AI方向還是控制方向，或者具體一點(diǎn)，是不知道這兩個(gè)專業(yè)的區(qū)別和聯(lián)系，同時(shí)也不清楚它們在無人機(jī)系統(tǒng)開發(fā)中的作用。所以城堡覺得這部分內(nèi)容可能不是特別系統(tǒng)的了解無人機(jī)，有必要的話仔細(xì)了解無人機(jī)的飛翔模式，方便日后自己的選擇、學(xué)習(xí)、積累等方面都會(huì)很有幫。
當(dāng)我們針對(duì)一個(gè)任務(wù)設(shè)計(jì)無人機(jī)系統(tǒng)時(shí)，首先需要把任務(wù)要求清晰地描述出來才行。比如說要求一個(gè)無人機(jī)系統(tǒng)可以抗五級(jí)風(fēng)，這是個(gè)非常模糊的任務(wù)要求，光靠這幾個(gè)字的描述是無法進(jìn)行精確設(shè)計(jì)的。以此做出的行為也不能稱作設(shè)計(jì)。現(xiàn)實(shí)中任務(wù)目標(biāo)會(huì)更加復(fù)雜，比如以某種響應(yīng)速度實(shí)現(xiàn)避障動(dòng)作，以某狀態(tài)（位置、速度、加速度等）的特定邊界來進(jìn)行環(huán)繞飛行，根據(jù)某些信號(hào)特征實(shí)現(xiàn)快速機(jī)動(dòng)，針對(duì)某種特定信號(hào)的濾波行為等等。
無人機(jī)作為一個(gè)非線性系統(tǒng)，我們可以通過對(duì)模型的分析，清楚其非最小相位特性是讓我們很難通過狀態(tài)反饋、輸出反饋直接設(shè)計(jì)高性能控制器的重要原因。借此我們可以分析出在某些飛行狀態(tài)中，是哪些因素影響了系統(tǒng)性能，比如直升機(jī)型無人機(jī)俯仰通道飛行中揮舞角和俯仰角的耦合造成了非最小相位情況，這時(shí)如果我們要設(shè)計(jì)一個(gè)線性控制器，就應(yīng)該盡可能消除其中的耦合關(guān)系，并從中計(jì)算出相應(yīng)的揮舞角邊界和前向速度上限等。
